MPU-6050 运动检测中断不触发

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在使用 STM32 + MPU-6050 的时候，期望 STM32 进入停止模式后靠 MPU-6050 的运动检测来触发 STM32 的外部中断唤醒。却发现 INT 脚一直为高，不拉低。

根据 MPU-6050 的 datasheet

在初始化时配置了中断

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MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0xA0);    // INT引脚低电平有效
MPU_Write_Byte(MPU_MDETECT_CTRL_REG, 0x1F); // 运动检测延时 200ms
MPU_Write_Byte(MPU_MOTION_DET_REG, 0x01);   // 运动检测中断阈值
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0x40);       // 开启运动检测中断

结果 INT 脚却始终为高，怎么晃动都不拉低。

原来是看的 datasheet 版本太老了，新版本已经没有这个运动检测中断了。

于是只好在停止模式下用 RTC 闹钟定时检查加速度的变化。

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ENTERSTOPMODE:
    
    // 开启 RTC 闹钟 用以喂狗
    IWDG_Feed();
    dev_rtc_setAlarm(3);
    IWDG_Feed();
    
    DEBUG_MSG("standby mode entered\r\n");
    IWDG_Feed();
    
    // 进入停止模式
    PWR_EnterSTOPMode(PWR_Regulator_LowPower, PWR_STOPEntry_WFI);
    
    //DEBUG_MSG("standby mode exited\r\n");
    
    // 是RTC闹钟唤醒的
    if (dev_rtc_isAlarm()) {
        //DEBUG_MSG("it's the RTC alarm, just feed watch dog\r\n");
        // 喂狗
        IWDG_Feed();
        
        // 检查新的加速度
        MPU_Get_Accelerometer(&t_aacx, &t_aacy,&t_aacz);
        if (abs(t_aacx - aacx) > THRESHOLD_ACCELEROMETER_CHANGE || abs(t_aacy - aacy) > THRESHOLD_ACCELEROMETER_CHANGE || abs(t_aacz - aacz) > THRESHOLD_ACCELEROMETER_CHANGE) {
            // 利用看门狗重启
            while (1) {;}
        }

        // 喂完狗继续进入停止模式
        goto ENTERSTOPMODE;
    }